Termen ubåt är en militär förkortning men har även i vardagligt språkbruk blivit den mest använda termen.
Redan på 1600-talet gjordes det i Holland försök med farkoster som kunde röra sig under vattenytan. Holländaren Cornelius Drebbel anses ha varit den förste som byggde en ubåt. I början av 1800-talet gjorde Robert Fulton i Paris ett förslag till en undervattensbåt. Det anses allmänt att amerikanen John Philip Holland konstruerade den första användbara ubåten, den sjösattes 1897.
1864 blev den konfedererade ubåten H. L. Hunley först med att sänka ett örlogsfartyg (USS Housatonic) i strid (med en stångmina). H. L. Hunley sjönk dock själv i samband med sänkningen.
1869 byggde den svenska flottan två olika ubåtar men båda betraktades som odugliga.
