De auxiliarius of hulpbisschop staat in de Rooms-Katholieke Kerk eenbisschop van een bepaald bisdom bij in de uitoefening van zijn taken. Een hulpbisschop heeft geen automatisch recht van opvolging. Bij overlijden of terugtreden van de zetelende bisschop kan hij eventueel tot bisschop worden benoemd, maar het is evengoed mogelijk dat hij gewoon hulpbisschop blijft en iemand anders tot bisschop wordt benoemd. In sommige (vooral kleine) bisdommen wordt zelden of nooit een hulpbisschop benoemd, in andere in regel wel, en soms is het traditie dat die ook opvolgt, zoals in Lahore (Pakistan). In eenbijzonder groot, volkrijk en/of complex bisdom kunnen zelfs meerdere hulpbisschoppen benoemd worden. Soms wordt 'hulpbisschop zijn' een familietraditie die jarenlang kan worden doorgegeven.
De coadjutor is eenbisschop die bij zijn benoeming het recht van opvolging (cum iure successionis) krijgt op de zittende bisschop.
Een coadjutor wordt meestal benoemd in gevallen waarin de zetelende bisschop vanwege ouderdom of ziekte niet meer bij machte is om volop te functioneren. Na het overlijden of terugtreden van de bisschop of ordinarius loci zal de coadjutor hem automatisch opvolgen.
