Una de sus principales funciones es la de servir como plataforma para el consumo de alimentos, separándolos del suelo. También proporcionan una superficie de trabajo para numerosos oficios. Igualmente, pueden servir para usos lúdicos ( mesa de billar, mesa de juegos ) o como soporte de diversos enseres y objetos decorativos.
Debido a su larga historia, y a su uso generalizado en determinadas sociedades humanas, existen una serie de usos y costumbres que se han desarrollado a partir de este objeto, como el protocolo a la hora de comer, las normas de trabajo en un entorno laboral, etc.
En Egipto, durante el Imperio Antiguo, existían algunas mesas simples en forma de pedestal, cuya función era la de separar la comida del suelo. Estas mesas derivaron probablemente de los soportes sobre los cuales se colocaban platos o tazones para servir la comida. Además de las mesas, en las casas también habían taburetes de tres patas. Sin embargo, no habían mesas de comedor para servir a varias personas a la vez.
Las mesas ya eran utilizadas en la antigüedad greco-romana, en la que tenían una función litúrgica, además de ser utilizadas para el comercio y la industria, y en el ámbito doméstico. Este tipo de mesa, conocida como mesa délfica, era redonda y tenía tres patas. Horacio la llamaba mensa tripes, Cicerón tripodanea, y los griegos τριποδες. Los antiguos griegos utilizaban las mesas más frecuentemente que los egipcios, pero tampoco tenían grandes mesas para comer. En su lugar, utilizaban pequeñas mesas rectangulares que podían ser recogidas bajo los asientos cuando no estaban siendo usadas, y pequeñas mesas redondas sostenidas por tres soportes en forma de patas de ciervo con pezuñas. Durante el imperio romano, se inventaron las consolas, mesas de tres patas que podían ser colocadas contra un muro, y también aparecen las grandes mesas para servir comida, formadas por un gran tablero de madera o de mármol apoyado sobre un elaborado soporte de mármol decorado con criaturas mitológicas, o por otros soportes más sencillos.
Durante la Edad Media en Francia, en las residencias de las grandes familias feudales, se organizaban banquetes durante los cuales los alimentos se colocaban sobre largas mesas. El anfitrión se sentaba en una mesa especial, más alta que el resto, mejor iluminada y cubierta por un dosel.
