No existen vestigios de que se utilizara un tipo de mueble específico como los escritorios en la Antigüedad clásica ni en las otras civilizaciones antiguas del Medio Oriente o Lejano Oriente. En el medievo, las ilustraciones muestran los primeros muebles que parecen haber sido diseñados y construidos para la lectura y la escritura, o uso cotidiano de los monjes calígrafos, principales difusores de la cultura durante esa época, utilizaban atriles que se colocaban sobre las rodillas o mesitas.
Con la llegada del Renacimiento y la difusión de la imprenta se comienza a utilizar una mesa específica
Los escritorios del Renacimiento y épocas posteriores tuvieron una estructura más delgada que la mesas anteriores, y con más cajones. Como elemento determinante del destino para escritorio de las mesas y otros muebles de este periodo, es la presencia de un cajón con tres pequeñas separaciones (para el bote de tinta, el papel secante y el polvo de bandeja ) y un espacio para el lápiz.
El escritorio con las formas que se conocen actualmente nacieron fundamentalmente en el siglo XVII y siglo XVIII. El escritorio para ordenador de las últimas décadas es la edición más reciente a una larga lista de formas de escritorio, pero que resulta ser un refinamiento de la mesa de dibujo creada a finales del siglo XIX.
Los escritorios no solo se utilizan para la escritura, sino también para guardar objetos, documentos y útiles para escritorio, por lo que van provistas de cajones a los costados, que hacen de soporte y dejan en el centro un espacio para los pies.
El uso de la máquina de vapor hizo posible una rebaja de los costes de fabricación en la industria del mueble. A partir de entonces, se fabricaron cantidades limitadas de escritorios de buena calidad para hogares y oficinas de mayor lujo, mientras que la gran mayoría de las mesas se realizaban de forma rápida por mano de obra no cualificada y con uso de componentes estandarizados.
