Para las tribus nómadas de Asia Central existía una relación muy estrecha entre hombre y caballo, pues este último era no solo un medio de transporte, sino también una poderosa fuente de riqueza al facilitar la caza, el comercio con o sin carro y los viajes, contribuyendo además a la guerra y los rituales mágicos religiosos. Las culturas sedentarias lo utilizaban, además de para esas funciones, como fuerza para mover maquinaria (norias, arados, carruajes etc.) y cargas pesadas y cultivar el campo ; incluso sus excrementos o estiércol servían para abonar los huertos o alimentar fogatas.
Para los romanos y griegos, en cambio, ser caballero implicaba un prestigio social y económico dado el gran costo de mantenimiento de uno o varios caballos (poseer uno solo exigía la renta económica suficiente para pagar un establo, tierras con suficiente extensión como para criar el alimento con que darle de comer (y que a su vez necesitaban a caballos, asnos o mulas para ararlas), un pozo para abastecer de agua al animal o animales, servidumbre para sembrar esas tierras y cuidar, alimentar, limpiar, pasear y custodiar al animal, dinero para pagar su doma y sus arreos -la costosa silla de cuero, herraje y avíos-, etcétera).
Por otra parte, la caballería otorgaba un gran poder militar. Los griegos y macedonios la conjugaban con una unidad militar menos fuerte, la infantería, en la llamada falange que permitió a los macedonios conquistar el Imperio Persa en tiempos de Alejandro Magno.
En la Edad Media, la institución de la caballería estaba relacionada con un código de conducta y de honor que definía no solamente el arte de la guerra, sino que también implicaba reglamentos específicos de conducta religiosa, moral y social (véase órdenes de caballería) identificados plenamente con los ideales de la vida cortesana medieval. El caballero o paladín era necesariamente un señor feudal y la caballería ligera o bien pesada a que pertenecía era un cuerpo militar al servicio de un rey o poder feudal desde los tiempos de los antiguos imperios medo y aqueménida, que adoptaron la costumbre de usar el caballo como arma, montando a los guerreros sobre el animal, a diferencia de etapas anteriores, cuando sólo se le usaba como animal de tiro al que se ataba un carro o carroza de combate. Posteriormente los medos adoptaron el uso de la armadura completa, dando inicio así a la caballería pesada, recurso fundamental para la guerra hasta la aparición de la pólvora.
