Los romanos llamaban a esta ornamentación plumarium opus, en virtud de la semejanza que tienen algunas de estas labores con la pluma del ave. También la denominaban opus phrygium ya porque la obtenían del comercio con los frigios quienes a su vez la traían de oriente o ya por suponerla de procedencia e invención frigia. Y como se consideraba en el bordado un procedimiento similar a la pintura llamaban a las vestiduras bordadas túnica picta o toga picta, o bien túnica palmata, aludiendo a los bordados en forma de palmetas con que las adornaban.
Los hilos que se emplean en el bordado pueden ser los mismos que sirven para el tejido, aunque no necesariamente, pues depende del tipo de bordado, pero sobre todo se utilizan los de algodón, seda, lana y lino, todos con variados colores y los de plata y oro con las formas diferentes que se adoptan en tejeduría. Con ellos, se ensartan a veces gemas, perlas, abalorios y lentejuelas metálicas, a lo que se conoce como bordado con pedrería. Atribuyó Plinio el Viejo al rey Átalo I de Pérgamo (siglo III a. C.) la introducción de los hilos de oro en el bordado y por esto llamaban los romanos a las piezas así bordadas o tejidas attálicus amictus y también auriphrygium si solo eran bordadas.
No se conservan bordados que puedan adjudicarse con certeza a la Edad Antigua salvo los de algunos tejidos coptos de la época romana pero no cabe duda que los hubo excelentes en Asia, Egipto, Grecia y Roma según lo testifican historiadores verídicos y lo revelan numerosos relieves y pinturas de aquellos tiempos. La invención y el primer desarrollo de este arte debe atribuirse a los babilonios pues de Mesopotamia procedían los más famosos bordados en la Edad Antigua así como de Egipto los tejidos finos y las tapicerías de alto lizo llegando a decir Plinio que el telar egipcio había vencido a la aguja Babilonia.
