La primera celebración navideña en la que se montó un belén para la conmemoración del nacimiento de Jesucristo fue en la Nochebuena de 1223, realizado por San Francisco de Asís, en una cueva próxima a la ermita de Greccio ( Italia ). La escena del nacimiento de Cristo no fue representada con figuritas y miniaturas de objetos cotidianos, como hacemos actualmente, ni con personas, aunque para la ocasión San Francisco sí utilizó animales. Se celebró la misa nocturna acompañada de una representación simbólica de la escena del nacimiento, mediante un pesebre (sin niño ) con el buey y la mula, basándose en la tradición cristiana y los Evangelios apócrifos, así como en la lectura de Isaías: "Conoce el buey a su dueño, y el asno el pesebre de su amo. Israel no conoce, mi pueblo no discierne" (Is. 1,3). Estos animales ya aparecen en el pesebre del siglo IV, descubierto en las catacumbas de la Basílica de San Sebastián de Roma, en el año 1877. Cuenta San Buenaventura, en su Legende de Santi Francisci, que tras celebrar la misa el sacerdote sobre el pesebre (utilizándolo como altar ), San Franciso cantó el Evangelio y realizó la predicación sobre el nacimiento de Cristo, hijo de Dios, en circunstancias tan humildes como las que en aquel momento se reproducían ( es decir, en una fría noche de invierno, en el interior de una cueva, resguardado en el lugar donde comían los animales que, junto al Niño, lo calentaban con su aliento, causando una enorme emoción entre los asistentes, de tal forma que el señor del lugar, Juan de Greccio, "aseguró que vio un hermoso niño dormido en el pesebre, que el padre Francisco cogió en sus brazos y lo hizo dormir". Se supone que tras esta primera ocasión (en la que más que un belén puede asimilarse a un drama litúrgico) se fue popularizando la instalación de belenes en las iglesias durante la Navidad, con figuras de terracota, cera o madera en vez de seres vivos.[cita requerida]Antes de la celebración de Greccio, existen muchos antecedentes de representación plástica del nacimiento de Jesús, tanto en las catacumbas romanas (lo que da idea de su relación con el cristianismo primitivo) como en las iglesias y otros lugares relacionados con el culto religioso cristiano. Los antropólogos e historiadores relacionan directamente las figuras del belén con diferentes objetos de culto de formas antropomórficas y animales, desde las Venus prehistóricas hasta las pequeñas esculturas griegas llamadas tanagras, pero muy especialmente por el culto romano a los dioses del hogar (lares) que se realizaba también mediante pequeñas esculturas con forma humana y que se custodiaban en el larario
A partir del siglo XIV, (fundamentalmente a través de los frailes franciscanos, cuya regla consistente en estricta pobreza, humildad, sencillez y cercanía al pueblo - frente a órdenes más ricas, "aristocráticas" y cercanas al poder político - se avenía muy bien con el humilde nacimiento del Mesías, por lo que usaron su representación como elemento de predicación, considerándose por tanto el pesebre un invento franciscano, cultivado especialmente por éstos y por las restantes órdenes franciscanas, como las clarisas y los capuchinos) el montaje de los belenes por Navidad se consolidó como tradición en la península itálica y fue pasando al resto de Europa, al principio como práctica eclesiástica, posteriormente aristocrática y finalmente popular. Sucedió de esta forma en España, ya que cuando, a mediados del siglo XVIII el rey de Carlos VII de Nápoles pasó a ser rey de España, promovió la difusión de los nacimientos entre la aristocracia española, llegando posteriormente a la práctica popular en la toda España y en América.
En el siglo XVIII en América, tras la disolución por decreto papal de la orden de los jesuitas, los franciscanos ocuparon su lugar y usaron los belenes como método de evangelización.
