Veřejná doprava je doprava provozovaná za předem určených a vyhlášených přepravních a tarifních podmínek a přístupná každému zájemci. Pojem se používá zejména u osobní dopravy. V rámci měst obvykle základ veřejné dopravy městská hromadná doprava a taxislužba. Veřejná doprava se provozuje zejména jako drážní (železniční včetně dopravy metrem, tramvajová, trolejbusová, na lanových drahách), silniční linková doprava (zejména autobusová), taxislužba, letecká doprava a vodní doprava. Veřejnému provozu mohou sloužit i různá dopravní zařízení jako výtahy, eskalátory či travelátory. Hromadná veřejná doprava je zpravidla organizována jako linková s pevným jízdním řádem. Může však mít i některé rysy poptávkové dopravy, například spoje na zavolání (radiobus). Veřejná doprava může mít jak síťový charakter, tak probíhat na jednotlivých linkách. V různých zemích existují různé tradice a právní podmínky pro financování i regulaci veřejné dopravy; někde je provozována na čistě komerční bázi, někde jsou některé formy dopravy, zejména lokální a regionální, objednávány veřejnoprávními subjekty a financovány z veřejných peněz. V některých zemích se veřejnou dopravou (public transport) v užším smyslu slova rozumí linky jezdící na takovou veřejnou objednávku.
