Polska nazwa tego rodzaju broni wywodzi się od zwyczaju troczenia jej do łęku siodła końskiego w taki sposób, że zwisając w dół często wlokła się po ziemi.
W zależności od ciężaru, rozmiarów, kształtu i rodzaju ostrego zakończenia (grotu), włócznia mogła służyć do miotania na odległość ( broń rzutna) lub do walki wręcz.
W związku z uniwersalnością i powszechnością tego rodzaju broni trudno jest jednoznacznie ustalić jej pochodzenie. Włócznia jest jednym z najstarszych (obok maczugi i łuku) rodzajów broni, zarówno myśliwskiej, jak i wojennej. Włócznie spotykamy niemal we wszystkich armiach świata, od zarania dziejów, aż po czasy nowożytne.
W związku z tą powszechnością i rozmaitością trudno jest również dokonać jej klasyfikacji. Przyjmując jako kryteria czas i miejsce pojawiania się różnych, konstrukcyjnie określonych form włóczni, można utworzyć klasyfikację następującą:
włócznia jako broń prymitywna (ludy pierwotne i oddziały chłopskie)
grot kościany, rogowy lub kamienny, grot sporządzony z narzędzi gospodarskich, czasami brak wyodrębnionego grotu (zaostrzone drzewce);
przykłady: dzida, kosa bojowa, oszczep, szydło, widły bojowe;
włócznia jako broń armii starożytnych
włóczniami posługiwały się armie różnych wojsk, m.in. chińskie, greckie, macedońskie, rzymskie, starogermańskie;
groty metalowe (żeleźca), o różnych kształtach, drzewca wzmacniane na różne sposoby;
przykłady: dziryt, hasta, pilum, sarisa, trójząb ;
włócznia jako broń armii średniowiecznych i nowożytnych
groty rozwinięte, o silnie zróżnicowanych konstrukcjach, często drzewca były dodatkowo zaopatrzone w proporce lub pompony;
przykłady: glewia, guan dao, halabarda, kopia ( broń ), lanca, naginata, pika, qiang, rohatyna, spisa, yari.Logicznym kryterium podziału wydaje się ciężar i rozmiar włóczni. W oparciu o nie możemy wyróżnić:
lekkie włócznie piechoty i myśliwskie
ciężkie włócznie jazdy (kawaleryjskie), np.: kopia.Nie jest to jednak ścisły podział, gdyż piechotę wyposażano czasami w długie i ciężkie włócznie, np.
