Felsentore, auch als Bogenfelsen oder Brandungstore bezeichnet, sind brücken- oder fensterartig durchbrochene Gesteinsformationen, die durch Erosion entstehen. Je nach Größe, Form, Entstehung und Umgebung kommen andere Bezeichnungen zum Tragen, etwa Felsbrücke, Stein- oder Felsbogen, Naturbrücke oder Brandungstor. Ihre Öffnung ist vollständig von Gestein umgeben, und die Dicke der durchbrochenen Gesteinsformation ist von etwa gleicher Größenordnung wie die Breite und Höhe. Diese Erosionsformen gibt es in sehr unterschiedlichen Größen, vom kaum daumendicken Loch bis zu mehr als hundert Meter messenden Öffnungen, die von Felsen überwölbt sind.
Die größte Konzentration von über 2000 Steinbögen findet sich im Arches-Nationalpark im US-Bundesstaat Utah. Dort wurde eine heterogene Sandsteinschicht durch lokale Aufwölbungen eines Salzdoms in parallele Rippen gebrochen. Im harschen Wüstenklima auf über 1500 Höhenmetern erodierten weichere Steinschichten und ließen die aus härterem Stein bestehenden Steinbögen zurück.
