Underkläder är kläder som främst är skapade för att bäras under andra kläder, oftast närmast kroppen. De kan fungera som ett skydd för de andra kläderna från kroppsvätskor, forma kroppen eller ge stöd åt vissa kroppsdelar.
Hur underkläder har varit konstruerade och deras funktion varierar kraftigt genom historien och beroende på kultur. I kallare klimat förekommer tjockare underkläder med långa armar och ben för att hålla värmen bättre och denna typ av underkläder kallas idag ibland för underställ.
Underkläder kan vara kulturellt mycket laddade objekt och kan ha religiös betydelse, som exempelvis mormonernas tempelklädnad. Vissa underkläder är skapade för att vara erotiska.
Att exponera sina underkläder kan uppfattas som ofint. Vissa typer av underkläder används nästan uteslutande under andra kläder medan andra, som T-shirt, strumpor och vissa shorts, kan fungera som yttre plagg. Vilka underklädesliknande plagg som samhället i stort anser är acceptabelt att bäras synliga är beroende av flera faktorer som kultur, mode, ålder, situation och tidpunkt på dygnet. Vissa underkläder används även som nattplagg.
