O termo "Peregrino" aparece em nossa língua na primeira metade do século XIII, para denominar os cristãos que viajavam a Roma ou à Terra Santa (onde atualmente se encontra o Estado de Israel e os Territórios Palestinos) para visitar os lugares sagrados, às vezes como castigo auto-imposto com o objetivo de pagar determinados pecados e outras vezes para cumprir penas canônicas. Desses peregrinos surgiria mais tarde a ideia das Cruzadas, enviadas para "reconquistar" os lugares que os cristãos consideravam sagrados e que estavam em poder de povos de outras religiões.
O acto de peregrinar e as peregrinações ocorrem desde os tempos mais remotos, mesmo nos chamados tempos primitivos em que predominavam os costumes ou ritos pagãos. Existem escritos de locais de peregrinação muitas vezes ofuscados pela própria religião cristã, como o caso da Catedral de Santiago de Compostela que pode ter sido construída onde passaria antes uma outra rota mais antiga, a peregrinação a Finisterra (fim-da-terra), à costa Ocidental para ver o deus Sol a "morrer" no mar e que no dia seguinte ressuscitava no Oriente.
As primeiras peregrinações do Cristianismo datam do início do século IV (quando o Cristianismo foi tornado religio licita), e tinham por destino a Terra Santa (a mais conhecida e a primeira a deixar um relato da peregrinação é a histânica Erétria, muito provavelmente familiar de Teodósio I, imperador romano). Mais tarde, tiveram grande surto devido à pregação de São Jerónimo.
Para peregrinar há que ter em conta que não se trata apenas do acto de caminhar (no caso da peregrinação a pé), ou executar um trajecto com um determinado número de quilómetros; é reconhecido que peregrinar carece caminhar-se motivado "por" ou "para algo".
A peregrinação tem, assim, um sentido e um valor acrescentado que é necessário descobrir a cada pessoa que a executa.
Uma peregrinação é uma jornada realizada por um devoto de uma dada religião a um lugar considerado sagrado por essa mesma religião.
