As raízes da BMW estão ligadas a Karl Rapp e Gustav Otto. Em 1917, a empresa Rapp Motorenwerke Byertoren Werke GmbH, Aktiengesellschaft AG. Em 1916, a empresa Flugmaschinenfabrik Gustav Otto foi incorporada à Bayerische Flugzeug-Werke AG (BFW) a pedido do governo. A BMW AG posteriormente transferiu suas operações de construção de motores – incluindo a empresa e os nomes da marca – para a BMW, em 1922. A data de fundação da BMW, 7 de março de 1916, entrou para a história como a data de nascimento da Bayerische Motoren Werke AG.
Inicialmente a Bayerische Motoren Werke AG foi fundada com o intuito de produzir motores para aviões, mas após a Primeira Guerra Mundial, devido ao Tratado de Versailles, foi proibida de construí-los. Por esse motivo chegou a produzir motocicletas, e mais tarde dedicou-se à fabricação de automóveis. Até há pouco tempo a própria BMW dizia que o seu símbolo representa uma hélice de avião a girar juntamente com o símbolo da Baviera, mas em descobertas recentes, a BMW alterou a sua versão sendo o azul/branco proveniente de uma antiga bandeira da Baviera. O símbolo BMW foi estampado na carroceria de um carro pela primeira vez em 1928.A BMW historicamente, sempre esteve envolvida nos desportos motorizados, inicialmente nas motocicletas e posteriormente nos automóveis. Durante a 2.ª Guerra Mundial, a BMW usou cerca de 30 mil trabalhadores forçados em sua fábrica, utilizados na produção de veículos terrestres e motores para os aviões da Luftwaffe.
A BMW hoje é dona também das marcas Mini e Rolls-Royce Motor Cars e anteriormente também da Land Rover, o atual Range Rover foi desenvolvido em grande parte pela marca germânica.
