Descobertas arqueológicas recentes mostram que a região onde hoje se encontra Aachen já era habitada antes do ano 2 000 a.C. No primeiro milênio antes de Cristo, a região foi habitada por celtas. Em algum momento no início do milênio seguinte (primeiro milênio depois de Cristo), os romanos começaram a construir na região banhos públicos, voltados para militares, usufruindo das águas termais típicas da localidade, que chamavam de Aquae Granni. O primeiro registro escrito da existência da cidade data de 765, quando o rei franco Pepino, o Breve referiu-se a ela como "Aquis villa", por suas águas.Seu nome germânico, Aachen, derivou de "aha" - "água", em antigo germânico; os francos adaptaram o nome a "Aix" - posteriormente rebatizada Aix-la-Chapelle, em alusão à capela (hoje, a Catedral de Aachen) construída na cidade, que veio a se tornar a capital do Sacro Império Romano-Germânico, escolhida por Carlos Magno (que provavelmente nasceu em Aachen no ano 742 e que nela veio a falecer em 28 de Janeiro de 814), tendo sido a sede da coroação de 32 imperadores que sucederam a Carlos Magno, até a cerimónia ser transferida para Frankfurt, no século XVII.Teve como concorrente política as cidades de Roma e Ravena. A primeira cidade, em importância política, e, a segunda, em tesouros arquitectónicos e históricos.
Praticamente devastada pelos bárbaros em 881, foi reconstruída em 983, sendo novamente arrasada por um violento incêndio em 1656, e mais uma vez, no século XX, durante a Segunda Guerra Mundial.
Aachen foi, de todas as cidades da Europa, a mais habitada e visitada por imperadores, reis e estadistas. Nela foram realizados, igualmente, vários concílios, sínodos e dietas, e solucionaram-se diversas questões políticas.
