Gąsienica (łac. eruca) – typ larwy u motyli i błonkówek z podrzędu rośliniarek, jedno ze stadiów rozwoju. Charakteryzuje się miękkim ciałem o robakowatym kształcie i metamerii homonomicznej oraz obecnością nieczłonowanych przydatków odwłokowych nazywanych posuwkami. Jest przykładem larw polipodialnych.
Gąsienice w odróżnieniu od postaci dorosłych posiadają aparat gębowy gryzący, służący do pobierania pokarmu, który z kolei dostarcza budulca i energii do kolejnych przeobrażeń. Gąsienica posiada również oczka proste umieszczone po sześć z każdej strony głowy. Są to prymitywne narządy rejestrujące tylko światło i cień.
Wydłużone ciało gąsienicy składa się z segmentów (3 tułowia, 10 odwłoka) o dużym podobieństwie. Pokrywa je miękki, elastyczny oskórek, na którego powierzchni mogą występować szczecinki lub różnego typu wypustki. Trzy pary odnóży tułowiowych (stożkowate, krótkie, zakończone pazurkami) oraz od 2, poprzez 5 (u motyli) do 8 posuwek.
