Hafciarstwo – dziedzina włókiennictwa, obejmująca ręczne i maszynowe wytwarzanie haftów.
Istnienie haftów w czasach starożytnych zostało potwierdzone dla niektórych państw bliskowschodnich i afrykańskich, w tym Asyrii, Babilonii i Persji oraz Egiptu. Na obszarze Europy techniki hafciarskie stosowane były przez Greków co najmniej od V stulecia p.n.e., w krajach azjatyckich zostały zaś udokumentowane dla V i IV wieku p.n.e.
W Rzymie w III i II wieku p.n.e. hafciarze zajmujący się ozdabianiem chust, początkowo przybywający z hellenistycznej Grecji, byli zaliczani – wraz z wytwórcami pasów, folusznikami, farbiarzami sukien, tkaczami welonów oraz sukiennikami – do rzemieślników wytwarzających artykuły luksusowe.
W średniowiecznej Europie jako gałąź rzemiosła hafciarstwo jest poświadczone dla XI wieku. W XIII stuleciu na terenie państw niemieckich i włoskich organizacje cechowe hafciarzy były wspólne ze szmuklerzami, jednak później wyodrębnili się oni z cechów zbiorczych. W innych krajach, m.in. na ziemiach polskich, jeszcze w XV wieku rzemieślnicy zawodowo zajmujący się wykonywaniem haftów byli zrzeszeni w cechach wraz z malarzami i złotnikami, wyodrębniając się z nich jako osobny cech dopiero w okresie nowożytnym. W XV wieku na terenie państw włoskich i iberyjskich z hafciarstwa i pasamonictwa jako osobna dziedzina włókiennictwa i najmłodsza technika włókiennicza wyodrębniło się koronkarstwo.
