A gerincesek végtagjainak sokrétű mozgását az ízületek teszik lehetővé. Az ízületben a találkozó csontvégek a csontok ízületi végeinek geometriája által meghatározott jellegű, de normális esetben szinte súrlódásmentes elmozdulásra képesek egymáshoz képest. Az ízületek általános felépítését tekintve az ízületi végeket sima felszínű ízületi porc borítja, amelyek sima elmozdulását egy sajátos „kenőanyag”, az ízületi folyadék (synovia) segíti elő. A két ízesülő felszín között van az ízületi rés (ill. üreg: cavitas articularis). Az ízületeket egy zárt ízületi tok (capsula articularis) veszi körül, amelynek belső rétege az ízületi folyadékot termeli (membrana synovialis), külső rétege rostos kötőszövet (membrana fibrosa), amelynek védelmi és mechanikai szerepe van. Ebben beleszövődve, vagy ettől külön kötőszövetes kötegek; ízületi szalagok (ligamenta) is segítik az ízesülő csontvégek mozgékony, de mechanikailag biztonságos összetartását. (Az ízületek egy részénél, ilyen pl. vállízület, ehhez a környező izmok is jelentős mértékben hozzájárulnak.) Az ízületeket képező csontvégeken általában megkülönböztetnek egy bemélyedtebb ízületi árkot (fossa articularis), és az ebbe beilleszkedő domborúbb ízületi fejet (caput articulare). Bonyolultabb ízületekben (pl. térd) a két ízesülő vég geometriai összeillésének hiányát belső, mozgékony, sarló alakú rostporcos képződmények (meniscus articularis) küszöbölik ki. A térdízület bonyolult szerkezete és általában nagy és változatos terhelése miatt fogékony annyira a sportsérülésekre.
