La chenille est la larve des lépidoptères, c' est -à-dire des insectes dont l'imago est appelé papillon. Les larves de certains hyménoptères qui ressemblent beaucoup à celles des lépidoptères sont appelées fausses-chenilles.
Parmi les quatre stades de développements successifs du lépidoptère (œuf, chenille, chrysalide, papillon ), la chenille est l'un des deux stades mobiles et celui qui assure l'essentiel de la croissance de l' animal, la fonction reproductive étant réservée au papillon. Le développement de la chenille nécessite plusieurs mues dont la dernière, appelée nymphose, marque le passage au stade de nymphe, appelée chrysalide chez les lépidoptères.
Les chenilles de certaines espèces tissent autour d'elles une structure de soie appelée cocon afin de s'y mettre à l'abri en vue de leur nymphose (le cas le plus célèbre est la chenille de Bombyx mori, appelée ver à soie, fondement de la sériciculture). D'autres chenilles (notamment celles des rhopalocères) se contentent de se fixer à un support par une ceinture de soie qui maintiendra la chrysalide. D'autres encore s'enterrent dans l'humus à faible profondeur, dans une loge plus ou moins soyeuse : c' est le cas de la plupart des sphinx.
