Bien qu'ayant pris forme dès 1920 sous le nom de "sous-association de Belgrade", la Fédération serbe de football, fondée au lendemain de la seconde guerre mondiale, resta longtemps sous la coupe de la Fédération de Yougoslavie de football (FSJ) (en tant que sous-fédération) avant de devenir fédération nationale à part entière en juin 2006. La sélection serbe n'eut ainsi pas d'existence propre entre 1920 et 2006 puisque la Serbie a été intégrée tour à tour au Royaume des Serbes, Croates et Slovènes, au Royaume de Yougoslavie, à la République fédérative socialiste de Yougoslavie et enfin à la République fédérale de Yougoslavie (renommée Serbie-et-Monténégro pour ses trois dernières années d'existence). L'équipe de Serbie est l'héritière principale de l'équipe de Yougoslavie (et de Serbie-et-Monténégro), la FSS ayant en effet obtenu par succession (en accord avec les parties concernées) le siège de membre vacant de la FSJ (nommée FSSCG au moment de sa dissolution) à la FIFA et à l'UEFA.
L'équipe de Serbie a participé à deux reprises à la coupe du monde : 2010 et 2018 (et trois si l'on prend en compte celle de 2006, au moment où le Monténégro accédait à l'indépendance). Elle ne compte en revanche pour l'instant aucune participation à la phase finale du championnat d’Europe.
Le football est introduit dans le Royaume de Serbie en mars 1896, par le Juif Hugo Buli (à l'époque, les clubs les plus puissants, après ceux d'Angleterre et d'Écosse étaient issus de la communauté juive d'Europe centrale cf SC Hakoah Vienne) après avoir terminé ses études en Allemagne. Il fait découvrir le football à ses amis à Belgrade, il avait rapporté avec lui un ballon comme souvenir de ses études à Berlin. Le jeu intéresse très vite la jeunesse belgradoise et le 12 mai 1896, au sein d'un lycée belgradois, l'association « SOKO » (« Faucon » en français), fondé une section sportive du nom de Loptačku (en serbe latin), les Balloniers en français. Dès la même année, des matchs s'organisent, entre les sections des différentes écoles qui très vite prennent modèle sur les équipes anglaises pour devenir des clubs amateurs comme le club de Soko.
En mai, 1899, un championnat de Serbie (non officiel) est créé sous le nom de « друштва за игру лоптом » en Serbe cyrillique (« Association de jeux de ballon » en français).
