Los ejemplos más antiguos se muestran en bajorrelieves de los palacios asirios, donde se empleaban como balaustradas de ventanas, con lo que en apariencia parecen capiteles de orden jónico. No parecen haber sido utilizados en Grecia antigua ni en el imperio romano.
Ejemplos de finales del siglo XV se encuentran en balcones de palazzi en Venecia y Verona. Estas balaustradas del quattroccento no tienen todavía precedentes identificados en la arquitectura gótica y forman columnatas como alternativa a las arcadas en miniatura.
Según Rudolf Wittkower, historiador de principios del siglo XX, no es posible atribuir su invención, pero resalta el antecedente de Giuliano da Sangallo quien las usó profusamente en las terrazas de la villa medicea de Poggio a Caiano, alrededor de 1480, las empleó en la reconstrucción de edificios antiguos, y legó el motivo a Bramante y Miguel Ángel. Con este último las balaustradas ganaron popularidad ya en el siglo XVI. Wittkower distingue dos tipos, uno de perfil simétrico con una forma bulbosa sobre otra invertida, separadas ambas partes con un anillo, y otra con forma de vasija, que fueron empleadas por primera vez, según Wittkower, por Miguel Ángel.
El arquitecto y tratadista español Diego de Sagredo publicó en Toledo (1526) su tratado Medidas del Romano que tendrá una influencia notable tanto en la arquitectura española de la época como en la europea a través de diversas traducciones de la obra. En el capítulo De la formación de las columnas llamadas monstruosas, candelabros y balaustres juega con varias combinaciones entre estos elementos arquitectónicos, llegando a trazar el camino a seguir por un estilo «nacional» para arquitectos posteriores.
El balaustre es a menudo un medio para datar mobiliario o elementos arquitectónicos antiguos.
