Γενικά, με τον όρο προσκύνημα χαρακτηρίζεται η, με γονυκλισία ή επίκυψη, εκδήλωση σεβασμού, τιμής, λατρείας προς τον Θεό, Άγίους, ιερών λειψάνων κ.λπ., καθώς και η υπό υπηκόου εκδήλωση πίστης και υποταγής προς το Δεσπότη ή κυρίαρχο Ηγεμόνα.
Επίσης προσκύνημα ονομάζεται και η μετάβαση ή το ταξίδι που εκτελεί ένας πιστός σε ιερό της θρησκείας του τόπο όπου και κατ΄ επέκταση ονομάζεται ομοίως προσκύνημα και ο τόπος αυτός καθώς και όλα τα αντικείμενα τα επιδεχόμενα την προσκύνηση αυτή π.χ. εικόνες, ιερά λείψανα, τάφοι αγίων, χώροι μαρτυρίων κ.λπ.
Με τον όρο στο πληθυντικό "τα προσκυνήματα" κατά τις παλαιότερες κοινωνικές εκφράσεις αποδίδονταν επιπλέον με τη έννοια του χαιρετισμού υπό μορφή ευγενείας. π.χ. "τα προσκυνήματά μου στην κυρία μητέρας σας"΄, ή "προσκυνώ Δέσποτα" που λέγεται σήμερα από λαϊκό πιστό προς Αρχιερέα ως εκδήλωση τιμής και σεβασμού, προκειμένου να λάβει ευλογία ή που επαναλαμβάνει κατά την αποχώρηση.
Ιστορία του όρου
Από την αρχαιότητα επικράτησε σ΄ όλους σχεδόν τους λαούς της Γης η ιδέα πως η απόδοση της λατρείας προς το Θείον π.χ. δέηση, θυσία κ.λπ. είναι περισσότερο αποδεκτή από ορισμένο τόπο παρά απ΄ οπουδήποτε. Έτσι αναφαίνονται στην Αίγυπτο, Μεσοποταμία, Φοινίκη κ.α.
