Als Dorf bezeichnet man eine zumeist kleine Gruppensiedlung mit geringer Arbeitsteilung, die ursprünglich durch eine landwirtschaftlich geprägte Siedlungs-, Wirtschafts- und Sozialstruktur gekennzeichnet ist. Charakterisierend ist die Landwirtschaft, doch sind auch Fischerdörfer, Flößer- und sogar Wanderhändlerdörfer bezeugt. In Gegenden mit ausgeprägter Heimindustrie gab es beispielsweise Weberdörfer. Töpferdörfer sind dagegen in ihrer jeweiligen Region einzigartig.
Kleinere Gruppensiedlungen werden herkömmlich auch als Weiler oder Bauerschaft bezeichnet. Streusiedlungen werden in manchen Gegenden nicht als Dorf bezeichnet, sondern in Nordwestdeutschland als Bauerschaft, am Niederrhein als Honnschaft. Noch kleinere Wohnplätze mit nur einem oder zwei Haushalten werden als Einzelsiedlung, Einzelgehöft, in Süddeutschland und den deutschsprachigen Alpenländern als Einöde oder Einödshof bezeichnet.
Traditionell stellte das Dorf – im Gegensatz zum kleineren Weiler – als Gemeinde der Bauern eine politische Einheit dar. Vor der Schaffung von Gemeinderäten im 19. Jahrhundert gab es im deutschsprachigen Raum den Ortsvorsteher, den Dorfschulzen.
