La battaglia di Grunwald o battaglia di Tannenberg (chiamata anche Battaglia di Zalgiris dai lituani, e Battaglia di Tannenberg/Stebark dai tedeschi) ebbe luogo il 15 luglio 1410.
Fu combattuta nelle piane tra i villaggi di Grunwald, Stębark (Tannenberg) e Łodwigowo - quindi nello Stato dell'Ordine Teutonico.
Fu una battaglia tra due alleanze: da una parte vi era l'alleanza polacco -lituana, coadiuvata dai cechi, ruteni e tatari, sotto il comando del re di Polonia e granduca di Lituania, Ladislao II di Polonia (circa 30 000 unità). Sull'altro fronte vi erano le forze dell'Ordine Teutonico e alcune unità provenienti dall' Europa occidentale (circa 20 000 soldati) comandati dal Gran Maestro dell'Ordine Teutonico Ulrich von Jungingen.
Dopo l'iniziale fallimento dello sfondamento del fianco sinistro delle forze teutoniche, la cavalleria leggera lituana fu costretta a ritirarsi nelle paludi. Ladislao ordinò quindi un assalto con tutte le forze sul fianco sinistro e finalmente le linee nemiche vennero infrante dalla cavalleria pesante.
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